IFAC’91 symposium on design methods – Zürich, 2-7 september 1991

Dit is het verslag van mijn reis naar Zurich, Zwitserland voor het IFAC symposium over design methods. Dit keer met de trein, leuke ervaringen in Zurich, boottocht met de collega-onderzoekers en eigen tripje naar Luzern. Blunder deze keer: foutief gekleed (korte broek) naar de registratie omdat er direct aansluitend een receptie blijkt te zijn.

Maandag 2 september.

Om half zeven word ik op de fiets naar het station van Bedum gebracht. De intercity naar Utrecht heeft gelijk al 5 minuten vertraging, maar ook de EuroCity naar Zurich vertrekt ruim 5 minuten te laat. De comfortabele trein brengt mij om 18.15 in Zurich. Ondertussen heb ik in de trein gegeten (kalfsvlees met rosti), gemerkt dat de koffie in de EC 3,20 DM kost en in de intercity slechts f 1,80 en genoten van de mooie landschappen langs de Rijn tussen Koblenz en Mainz en het hele stuk vanaf Basel.

Van het station in Zurich naar het hotel is ongeveer 500 meter, maar ook ongeveer 50 meter hoger, hetgeen via een eindeloos lijkende trap afgelegd moet worden (zo’n driehonderd traptreden).

De hotelkamer in hotel Sunnehus is comfortabel met bad en zelfs een haarfohn. Na nog een korte wandeling door de stad begin ik vroeg aan mijn nachtrust.
Dinsdag 3 september
Om Zurich en omgeving wat beter te leren kennen boek ik een rondrit per bus, kabelbaan en boot voor 30 SF. In een zeer luxe bus (de stoelen zijn met leer bekleed) gaan we naar Adliswil. Daar is het de bedoeling met een kabelbaan de Felsenegg-berg te beklimmen maar een stroomstoring zorgt voor een oponthoud van bijna een half uur. Uiteindelijk gaan we toch. De tocht naar boven is spectaculair. Het uitzicht helaas niet: heiig. Daarna snel in de bus naar de boot die ons weer terug brengt naar Zurich. De rondtoer geeft al met al wel een heel snel overzicht van Zurich en omgeving.

Onderweg noemt de hostess nog wat feiten over Zwitserland: slechts een werkloosheidspercentage van 1%, huur van een appartement ongeveer 1000 SF, van een eensgezinswoning 1400 SF. In Zurich is alles dan nog eens twee keer zo duur.Een beetje eensgezinswoning kost al rond een half miljoen, niet verwonderlijk dus dat slechts 20% een eigen woning heeft. Het gemiddelde salaris bedraagt 4000 SF, een ingenieur heeft 6000 SF, een bankdirecteur 14000 SF. Ook in Zwitserland moet belasting worden betaald, maar dat wordt niet direct van het loon ingehouden maar moet een tot drie keer per jaar zelf worden betaald, hetgeen, zo verklaart de hostess, niet meevalt.

’s Middags verken ik de stad nog een beetje te voet en probeer wat aardige souvernirs te ontdekken. Veel anders dan koebellen en koekoeksklokken en de bekende Zwitserse zakmessen kom ik niet tegen, wel een hele grote speelgoedzaak met een hele verdieping vol modelspoorbanen van allerlei merken.

Eind van de middag is de inschrijving van het congres samen met een eerste kennismaking van de deelnemers middels een borrel. Ik blijk de enige te zijn in korte broek. De enige bekende die ik tegenkom is Geert-Jan Olsder van Delft. De inschrijving is nu (i.t.t. de IFAC wereld conferentie Tallinn vorig jaar) volledig geautomatiseerd en verloopt vlekkeloos (Swiss precision blijkbaar).

Op de lijst van deelnemers komen veel onbekende namen voor. Blijkbaar, ook gezien de vele jonge gezichten, veel phD-studenten. Het ETH-gebouw is statig en mooi. De nummering van de verdiepingen is met letters, die van de liften met cijfers. Als er geen IFAC-wegwijzers zouden staan, zou je gemakkelijk verdwalen in het gebouw.

Woensdag 4 september
Het begin van de eigenlijke conferentie. Al om half negen start de eerste plenaire sessie, voorafgegaan door de gebruikelijke opening. Drie sprekers verzorgen deze opening, waarvan de vervanger van de rector van ETH er een is. Hij mag de speech van de rector voorlezen, die hij overigens zelf geschreven heeft (a ghostwriter turns into a ghostspeaker).

De eerste plenaire lezing is van prof. Anstrom over digital adaptive control en leert me niet meer dan dat numerieke aspecten zeer belangrijk zijn. Verder komen een aantal practische aspecten naar voren die mij als leek op dit gebied niets zeggen.

Om mogelijk wat ideeen op te doen voor mijn eigen onderzoek en in het bijzonder het gedistribueerd regelen van discrete event systems bezoek is de parallelle sessie WA-5 over gedistribueerd regelen. De eerste spreker is gelijk voorzitter, heeft slechte geschreven slides en veel formules. Slechts zijn herhaaldelijke keep to schedule blijft mij bij. De tweede spreker heeft eerst nog een praatje in een andere zaal en begint zodoende 10 minuten later. Hij heeft het over reorganisatie van procesdynamics en controller in tuned en fixed parameters waarbij de fixed parameters uiteindelijk in het model kunnen worden meegenomen waardoor de regelaar simpeler wordt. De derde spreker beschrijft gedistribueerde systemen meer algemeen. Hij verdeelt een systeem in drie stukken en neemt steeds twee stukken samen, waarbij een stuk in beide samenvoegingen optreedt. Hij beweert nu dat het mogelijk is de beide samenvoegingen onafhankelijk te regelen en zo een regelaar te vinden voor het gehele systeem. Ik begrijp niet hoe de onafhankelijke controllers voor het gemeenschappelijke stuk een correct resultaat kunnen geven in het totale systeem.

De vierde spreker verwijst naar genummerde formules van vorige slides. Er is dus geen touw aan vast te knopen. De vijfde spreker bespreekt toepassingen bij Shell en BP. Behalve veel sluiters op de slides steek ik hier niets van op. De laatste voordracht wordt door een collega van de auteurs voorgedragen. Zoals gebruikelijk bij voordrachten door Chinesen ook hier veel onbegrijpelijke formules.

De lunch in het ETH gebouw is toch nog prijzig. Er is keuze uit verschillende belegde broodjes, melk en vlaaipunten. Weer eens wat anders dus dan een broodje kroket.

’s Middags is er een sessie van mijn interesse: discrete event systems. De eerste spreker is Scheuding, die gebruik maakt van boolean differential calculus voor de modellering en de bepaling van een regelaar. Het lijkt een aardige manier van modelering, maar de grootte van het geheel voor een typisch probleem lijkt me nogal uit de hand te lopen (zoals overigens meestal bij DES-modellering). Als aanbevolen boek voor boolean diff.calculus beveelt de spreker aan het boek Binaere dynamische systeme uit 1980 van Bochmann.
De tweede spreker is Brunner van de ETH. Hij heeft een toepassing van de Ramadge/Wonham theorie, maar heeft afwijkende controlregels en voegt een of ander extra triple toe. Hij introduceert een kostenfunctie en waarschijnlijkheden van optredende events en geeft een equivalente RaWo-redenering. Ik begrijp het verhaal niet zo goed, alhoewel het wel aardig is zijn model met mijn theorie ook eens op te lossen. Enkele vragen worden na afloop van zijn betoog overigens beantwoord door iemand anders uit het publiek die net komt binnenwandelen!

De derde spreker is de Tjech Petr Kozak, die, zoals zal blijken, bij elk praatje over DES wel een aantal vragen zal stellen. Hij heeft het over een extentie van de RaWo-theorie waarbij de factor tijd is toegevoegd. Hij verwijst o.a. naar de speciale IEEE-AC editie uit 1990 over DES. Het praatje is erg onduidelijk.

De laatste spreker van deze sessie is Pesenti die iets verteld over queueing networks. Het praatje is duidelijk minder interessant dan de vorige drie. Hij heeft het over ‘niet mathematisch te bepalen getallen’ die met een ‘sort of short simulation’ gevonden kunnen worden. Hij komt uiteindelijk met een tabel met getallen waar niemand meer iets van begrijpt.

Een maaltijd op een zonnig terras besluit tenslotte deze dag.

Donderdag 5 september
De praatjes in de ochtend zijn alle minder interessant. Ik steek daar dan ook niets van op. ’s Middags volgt de tweede sessie over DES. Voorafgaand daaraan heb ik nog een interessante discussie met Kozak over DESs, notatie, politiek e.d.

Als eerste spreker van de middagsessie mag ik zelf opdraven. Ik ben niet ontevreden over de eigen presentatie. Na afloop worden een aantal interessante vragen gesteld: is er enige equivalentie met de non-blocking theorie van RaWo? (ja, mijn benadering is alleen meer algemeen), – hoe vind je een minimale set van regel-events aR? (niet bekend, maar interessant probleem),- kun je voor een gedistribueerd systeem P1..Pn zonder het systeem
als geheel te kennen of uit te rekening regelaars R1..Rn vinden die het geheel vrij van deadlock maken? (onbekend, maar wederom interessant genoeg om thuis rustig naar te kijken)

Het tweede verhaal is van Rake en volgens mij nagenoeg gelijk aan dat in Tallinn (toen kwam dit verhaal voor dat van mij). Het verhaal over het verwijderen van deadlock door in PetriNetten te kijken en er wat aan toe te voegen kan mij wederom niet bekoren.

De derde spreker is Valisnu en hij probeert duidelijk te maken dan DESs nodig zijn in de chemische industrie om tot een goed model te komen. Niet alles is met continue systemen te beschrijven en overgangen zoals ‘waarde > 50’ zijn in feite discrete overgangen die in DES-theorie beter uitgedrukt kunnen worden. De spreker stipt echter alleen maar ideeen aan en komt niet met theorieen of oplossingen.

Na afloop van deze sessie heb ik nog een gesprek met Brave die mij de laatste twee vragen stelde en nogmaals benadrukte dat beide problemen, hoewel moeilijk, zeer interessant kunnen zijn. Gezien de reacties heeft mijn praatje toch de nodige interesses gewekt: zowel Kozak als Brave willen meer werk van mij nagestuurd krijgen. Later meldt ook Geert-Jan Olsder dat hij mijn praatje clean vond (d.i. zonder onnodig wiskundige formules, terwijl toch de boodschap overkwam).

Na deze sessie zijn er excursies naar verschillende afdelingen van de ETH. Ik heb geboekt voor een bezoek aan automatic control. Drie projecten worden gedemonstreerd: een grote beweegbare robot met allerlei sensoren die botsingen e.d. kan vermijden (lijkt nu niet meer dan een duur stukje speelgoed); een via non-lineair control stabiel te houden dubbele slinger, alsmede een vergelijkbaar project van een stabiel te houden helicopter model; een robot die geleerd heeft bepaalde dingen te assembleren door onderdelen op te pakken (na ze herkent te hebben) en vervolgens in de goede volgorde in elkaar te zetten. Als hij z’n werk afheeft rinkelt hij zelfs met een echte koebel. Elk van de demonstraties duurt precies twaalf minuten, waarna men zelfs midden in een zin wordt afgebroken en naar elders wordt gebracht (Swiss precision).

Direct daarna begint het symposiumdiner aan boord van een boot die tussen zes en half twaalf het hele meer van Zurich op en neer vaart, vergezeld van een Dixyland orkestje. De uitzichten zijn inderdaad geweldig, zowel de ondergaande zon als de vele lichtjes als het donker is. De maaltijd zelf valt wat tegen (zeker gezien de prijs) en na afloop blijkt dat we ook zelf nog onze drankjes moeten betalen. Tijdens de maaltijd zit ik naast ene Davero uit New Mexico die een ouwehoer eerste klas blijkt te zijn. Hij heeft de hele tafel de rest van de avond in z’n macht.

Precies om half twaalf (Swiss precision) kunnen we weer van boord.

Vrijdag 6 september
Blijkbaar is iedereen nog moe van gisteravond. Rond kwart voor negen zie ik zeker vier mensen van het symposium in mijn hotel bezig met het ontbijt, terwijl de plenaire lezing dan al weer een kwartier aan de gang is.

De overige parallelle sessies van vandaag kunnen me niet zo boeien, bovendien vallen er, door niet aanwezige sprekers relatief gezien veel praatjes uit. Dit ondanks dat van tevoren door elke auteur van een geaccepteerd artikel een brief ondertekend moest worden waarin werd verklaard aanwezig te zullen zijn. Tijdens het diner (gister) heb ik nog even met een der organisatoren kunnen spreken, prof. Franke, die zei dat artikelen die niet gepresenteerd zijn ook niet in de uiteindelijke preceedings zullen
worden opgenomen.

Het symposium is verder overigens perfect georganiseerd. Alles begint op de juiste tijdstippen en bij elke sessie is naast de voorzitter een assistent aanwezig die alle technische dingen regelt (zouden ze mijn proefschrift gelezen hebben waar een stelling is bijgevoegd waarin dit werd aangeraden?). De voorzitter moet overigens een reviewformulier invullen waar eventuele plaatsing van een artikel in de uiteindelijke preceedings van kan afhangen. Verder moet elke spreker een formulier invullen met wat persoonlijke gegevens zodat de voorzitter een ieder netjes kan aankondigen. Wederom Swiss precision.

’s Middags heb ik nog tijd voor een kleine excursie naar Luzern.
Ik kan helemaal voorin de bus zitten boven de chauffeur en heb dus een geweldig uitzicht. Helaas is het vanwege het warme weer nog steeds heiig. Luzern heeft als belangrijkste attracties twee euwenoude houten bruggen. Het is er erg druk. Op de terugweg zit ik naast een wat oudere man uit Australie, die in z’n eentje een lange vakantie houdt in Zwitserland, Oostenrijk en Singapore. Een heel vriendelijke man met een kraag om z’n nek. Samen nemen we uiteindelijk de tram terug naar ons hotel (dat van hem is vlak bij
dat van mij). Ik besluit de dag met een lang warm bad.

Zaterdag 7 september
Om twaalf uur moet ik weer met de trein terug naar Nederland. De ochtend gebruik ik voor het afrekenen in het hotel en een bezoekje aan het nationaal museum in Zurich vlak bij het station. Nogmaals valt mij op dat het in Zwitserland zoveel schoner op straat is dan in Nederland, zeker als ik in de avond in Utrecht moet overstappen en de troep op de Nederlandse stations weer zie (blikjes, papier, etensresten, stront op straat e.d.). Op de terugweg in de trein reis ik samen met een oudere vrouw uit Beetsterzwaag die al voor de 22-ste keer naar Zwitserland is geweest.

Uiteindelijk arriveer ik tegen middennacht weer op het station in Bedum waar ik wordt opgewacht en achterop de fiets weer naar huis kan.