WODES Glasgow – 15-24 Augustus 1996

Het verslag van het tweede, door mijzelf samen met Michael Spathopoulos georganiseerde WODES conferentie, dit keer in Glasgow.

Donderdag 15 augustus.

Zoals gebruikelijk word ik rond 10:30 door de Schipholservice (een chauffeuse deze keer) van huis gehaald en gaat het via Franeker naar Schiphol. Tien over één kan ik inchecken, kwart voor twee stijgen we op naar Glasgow en voor vieren ben ik weer in de Strathclyde graduate business school. Na een telefoontje naar huis ga ik naar Michael, waar we de laatste veranderingen aanbrengen in het wodes-programma.

Na een kopje soep op een terras (het is in Glasgow vandaag mooi weer: 22 graden) maak ik op mijn hotelkamer een eerste opzetje voor een door Michael te geven speech tijdens de welkomsreceptie van wodes (de speech zal overigens niet gegeven worden).

Vrijdag 16 Augustus

In het restaurant voor het ontbijt heeft men de boel wat verplaatst. Geen broodjes dit keer. Dan ga ik naar Michael’s kamer. Onwetend van zijn iets veranderde wachtwoord wordt zijn account, na 4 keer proberen, eruit gegooid. Ik wordt als een indringer beschouwd. Ik bel Michael eerst thuis om achter het goede wachtwoord te komen. Gelukkig is collega Matt aanwezig, die het systeem beheert, en één en ander gemakkelijk kan herstellen.

Vandaag zetten we voor wat betreft WODES de puntjes op de i. Lucia (onze hulp bij IEE) belt of ze het definitieve programma kan drukken en ik pas de laatste wijzigingen toe in de WWW-versie via telnet.

We lunchen op de vertrouwde plek op de campus en besluiten halverwege de middag (na een discussie over onze aanpak) een biertje te pakken en ik informeer bij de VVV over mogelijkheden voor excursies voor zaterdag. Eén mogelijkheid is een lange treinreis naar Fort Wiliams.

Terug in het hotel is er even na acht uur brandalarm. Ik pak mijn heuptasje en sta, samen met zo’n 50 andere gasten, zo’n kwartier buiten. Mijn naam wordt genoteerd en even later mogen we weer naar binnen. Blijkbaar vals alarm. Niettemin een prima oefening.

Zaterdag 17 augustus.

Ik besluit toch maar met de trein naar Fort Williams te gaan en sta daarom al om zeven uur op. De tocht per trein is lang (drie en een half uur) maar soms adembenemend. Ik krijg een prima indruk van de Schotse hooglanden. Alleen het weer zit niet mee: terwijl heel Europa en driekwart van de UK in de zon zit, zit west-Schotland in de bewolking en de regen. Niettemin, hoe dichter ik bij Fort Williams kom, hoe meer ik overtuigd raak dat ik een goede keuze gemaakt heb. Eénmaal in Fort Williams blijkt dit stadje eigenlijk maar uit één belangrijke maar wel gezellige winkelstraat te bestaan. Een tegenvaller is dat je er eigenlijk alleen een boottochtje kunt maken. Er gaat gelukkig ook een bus richting Ben Novis, één der grootste bergen in de omgeving. Vandaar kom je met een kabelbaan nog eens zo’n zeshonderd meter hoger. Na wat rondwandelen besluit ik dat dan ook maar te doen. De lift brengt me hoog maar ook letterlijk in de wolken. Gelukkig vallen er zo nu en dan gaten en kan ik iets van het schitterende uitzicht zien.

Na wat rondwandelen weer met de 17:45 trein terug. De machinist van deze trein moet een aantal malen handmatig allerlei handelingen uitvoeren om seinen om groen te krijgen. Uiteindelijk loopt de vertraging hierdoor dan ook op tot zo’n twintig minuten. Op het laatste stuk kan hij veel goedmaken en we komen slechts zo’n tien minuten te laten in Glasgow aan. Al met al een vermoeiende maar indrukwekkende dag. Later zal blijken dat ook Michael met Christos en zijn vrouw en kind per auto een vergelijkbare tocht hebben gemaakt.

Zondag 18 augustus.

Na lekker te hebben uitgeslapen bel ik om half elf met Michael. Hij haalt me rond half twee op. Ik moet om elf uur uit mijn hotel en besluit de Glasgow discovery toer te doen. Deze één uur durende sightseeing gaat langs de mooiste plekken van Glasgow. De wat oudere gids in de bus vertelt uitsluitend oude moppen.

Even voor half twee tref ik Jörg Raisch en Sui O’Young met hun fiets (in het vliegtuig meegenomen vanuit Toronto met de bedoeling per fiets naar Exteter te gaan voor een volgende conferentie na WODES) voor de ingang van Michaels instituut. De fietsen worden bij Michael op de kamer geparkeerd en met z’n vieren gaat het vervolgens op weg naar Edinburgh.

De auto van Michael maakt wat vreemde geluiden en in Edinburgh zelf raken we niet alleen de weg kwijt maar ook het grootste gedeelte van de uitlaat. Met veel lawaai arriveren we in de Pollack Halls van de Edinburgh university. Prima locatie zo blijkt. De wodesregistratie wordt door zowel Lucia als Angela bemensd.

Het welkomstbuffet is prima geregeld en lekker. Ik ontmoet vele bekenden waaronder Petr Kozak. Petr heeft inmiddels een andere baan gevonden bij een bedrijf (als informatiebeheerder) en doet zijn onderzoekswerk bij de Academy of science nog slechts als hobby (en omdat hij nog een grant heeft). Later gaan we met een groepje naar een pub en drinken een Engels biertje.

Maandag 19 augustus

Ontbijt is perfect geregeld. Ik kies voor een Schots ontbijt met scrambled eggs en bacon. Even zijn we bang dat Milner (onze eerste spreker) er nog niet is (hij had aangegeven ’s morgens om 8:30 te arriveren) maar dan blijkt hij al in de zaal te zitten.

Vandaag start WODES officieel. Na een kort welkomswoord van Michael begint Milner zijn verhaal over Pi-calculus. Als rode draad voorbeeld gebruikt hij een systeem met mobiele telefonie, waarbij zo nu en dan ook van transmitter gewisseld moet worden. Aardig aan zijn calculus is dat via kanalen ook namen van kanalen kunnen worden uitgewisseld en dat deze namen later kunnen worden gebruikt om een nieuwe kanaal te vormen voor uitwisseling van data. Zo kan bijvoorbeeld in zijn voorbeeld van transmissiekanaal worden gewisseld. De compositieregel is als synchrone compositie. Verder is het mogelijk kanalen te typeren. Dit heet een sort. Door behalve de sort ook het teken ervan (+ is ontvangst en – is verzending) mee te nemen valt van systemen te bewijzen dat deze geen misbruik maken van kanalen, d.w.z. als invariante eigenschap hebben dat ze simpel zijn (niet één kanaal gebruiken voor communicatie naar verschillende processen), ondanks het feit dat we namen van kanalen kunnen uitwisselen en deze daarna kunnen gebruiken.

De calculus lijkt aardig maar in de koffiepauze blijkt dat vooral control-mensen er het nut niet zo van inzien omdat het regelaspect mist. Overigens blijkt ook later op de dag dat gedacht wordt dat cs-mensen geen regelaars willen maar steeds hun systeem zolang modelleren en uitproberen dat het aan hun wensen voldoet.

Dan volgt event One, voorgezeten door Jan van Schuppen, die dat op zijn eigen stipte wijze doet. Sprekers zijn:

• Esparza (Duitsland) die met een manier kmt om van petrinetten naar toestandsruimten over te gaan. Hij gebruikt een aardige metafoor in de vorm van een dialoog tussen Ms. D.E.Signer en Mr.Theo.Retical.
• Kumar (USA) heeft het over een convertor (omzetter) om berichten over te zenden als aan weerszijden van verschillende protocollen wordt uitgegaan. Lijkt een aardige toepassing van supervisory control.
• Gunarsson (Zweden) modelleert met polynomen (o.a. vanwege de kleinere representatie). Vraagt aan het eind om post-docs en phD. mensen.
• Holloway (USA) modulariseert het model door van petrinet-modules uit te gaan en deze te koppelen. Legt daarnaast de nadruk op allerlei tijdslimieten.
• Overkamp (CWI-A’dam) heeft het over decentralized control. Lijkt opgelost te hebben (voor zover mogelijk) wat ik aan het eind van mijn proefschrift ook heb geprobeerd.
• Cassandras gebruikt pertubation analysis voor kanbansystemen. Hij heeft als voorbeeld een rij van werkstations, elk met eigen in- en uitvoerbuffers. Uitgaande van oneindig grote buffers ontstaat (behalve in het ideale gevallen van precies dezelfde werktijden van de verschillende stations) ergens een opstopping die steeds groter wordt. Hierdoor duurt het steeds langer voor een product dat er aan de ene kant ingaat, er aan de andere kant weer uitkomt. Dit is op te lossen door een eindig aantal kaartjes (kanban in het Japans) uit te gaan delen. Pertubation Analysis is een manier om uit te vinden hoeveel kaartjes uit een gegeven totaal elke buffer krijgt.

De lunch is prima, zowel koud als warm is mogelijk.

Sessie Event Two wordt voorgezeten door Guy Cohen (INRIA, Frankrijk). In deze sessie minstens drie dames (ik mis één praatje vanwege het organiseren van een programmaverandering), nl.

• Sacone (Italie), die alles letterlijk van de slides voorleest;
• Vázques-Ahad (Canada), die prima slides heeft en verhaalt over een vervangingsstrategie i.v.m. ouderdom en slijtage;
• Sauer (Frankrijk), die erg zenuwachtig is en veel formules en getallen laat zien.
• Verder spreekt Bart de Schutter (Belgie). Hij heeft een prima voordracht over max-algebra.

Aan het eind doe ik een mededeling over een verandering in het programma. De tweede van twee parallelle sessies begint (i.v.m. het niet aanwezig zijn van de spreker) twintig minuten later. Dan blijkt ook de deur van de andere zaal nog op slot te zijn en tijdens de sessie is er storend gepraat in de naastgelegen zaal en zijn een aantal jongens vlak bij de zaal bezig hun kunsten met rollerscates uit te oefenen op de trapleuningen. Van de praatjes zelf krijg ik zodoende niet veel mee.

Na afloop spreek ik nog met Lucia (wil een baan bij de EC in Brussel, is als Italiaaanse in London internationaal recht gaan studeren en wegens geldproblemen en problemen met een extra studiejaar uiteindelijk bij IEE terechtgekomen. Het organiseren van WODES is haar eerste grote klus). Tijdens het diner praat ik met een groepje Zweden en Bob Kurshan over TeX. Als we daarna buiten komen regent het. Op mijn kamer bereid ik me voor op het praatje van morgen.

Dinsdag 20 augustus.

De dinsdag begint met invited lecture van Bob Kurshan. Hij heeft het over verifcatie en ziet dat als een soort debugging. Verificatie van geldigheid van het model t.a.v. een rijtje taken gaat in de regel door een zekere taak te checken en fouten te verbeteren en dan te kijken of de verbeteringen de al gecontrolleerde taken niet verstoren (regressie verificatie). Dit is niet nodig als dat deel van het model dat is aangepast niets met de voorgaande taken te maken heeft. Idee is nu deze onafhankelijkheid te controleren en alleen opnieuw voorgaande taken te checken indien er in dat afhankelijke deel iets gewijzigd is. Bob eindigt al een kwartier voor het eind en als chairman moet ik in eerste instantie zelf met een vraag komen om nog wat tijd te vullen.

Halverwege de lezing roept men door de intercom tweemaal de mededeling “pay attention” waarom hartelijk wordt gelachen.

De plenaire sessie erna bestaat uit de volgende sprekers:

• Cohen (Frankrijk) houdt een technisch, maar wel interessant verhaal over dioids (semiring met een plus en een keer operatie, waarvan behalve maxplus-algebra ook de boolse algebra een voorbeeld is). Hij heeft prima slides, maar wel veel te veel en gaat ver over zijn tijd.
• Libeaut (Frankrijk) heeft het over regelingen in maxplusalgebra om responsetijden terug te brengen. Regelen in deze setting blijkt dus mogelijk, hoewel ik nog steeds niet inzie hoe.
• Wagneur (Frankrijk) heeft het nogmaals over maxplus. Helaas nu met een afwijkende notatie en verder onbegrijpelijk.
• Mortensen (Denemarken) gebruikt de etende filosofen (met uitbreiding zoals vergiftiging) in een petrinet verhaal. Geeft WWW adres voor algemene info over petrinetten: http://www.daimi.aau.dk/PetriNets.
• Uzam (UK) wil van petrinetten naar ladderlogic. Heeft een duidelijk praatje en verwijst naar een tweede praatje waarin hij een applicatie hiervan geeft.
• Wang gaat aan mijn interesse voorbij.

Na de lunch is het tijd voor de volgende invited speaker. Prof Sifakis (VERTIMAG, Frankrijk) geeft een zeer helder betoog over hybride systemen. Dit zijn eindige automaten waar de labels discrete events voorstellen. Verder kan in elke toestand een aantal differentiaalvergelijken worden opgenomen die zeggen hoe continue variabelen veranderen en zijn condities op waarden hiervan en assignment hieraan bij eventovergang mogelijk. De meestgebruikte vorm van hybride systemen is in timed automata, waar alle afgeleiden de waarde 1 hebben, alle continue variabelen dan ook de tijd voorstellen en een beperking aan assignments en condities geldt. Zo zijn eenvoudig allerlei tijdscriteria aan eindige automaten toe te voegen. Sifakis geeft een heldere uitleg en verwijst o.a. naar een special issue van Theor.comp.sc.

Na de koffiepauzew de tweede parallelle sessie.

• Raisch (Canada) maakt een discretisatie van comtinue toestandsruimte en gebruikt dan supervisory control om een regelaar te vinden.
• Preussig (Duitsland) komt met een voorbeeld van een hybride systeem, namelijk een watertank. Dit voorbeeld komt later in WODES nog vaker terug.
• Jiau (….) leest zijn slides voor met de rug naar het publiek.
• Dan ben ikzelf aan de beurt. Ik heb het idee wat te gehaast erdoorheen te gaan en vraag me af of alles wel overkomt.
• Gunnarson (Zweden) heeft de laatste twee praatjes en vult deze met applicaties van theorie, die hij eerder mocht uitleggen.

Na een korte pauze en verhuizing naar een andere zaal volgt dan de paneldiscussie, voorgezeten door Cristos Cassandras (CC). Panelleden zijn Sifakis (JS), Cohen (GC), Sreenivas (RS), Spathopoulos (MS) en Lafortune (SL). De discussie gaat ongeveer alsvolgt:

CC vindt dat er tijdens IFAC96 te weinig DES-praatjes waren en vraagt zich af of er een plafond is bereikt. Hij nodigt vervolgens elk van de panelleden uit iets over DES te zeggen. GC ziet nog steeds veel verschillende notatie/theorie/technieken. Hij vergelijkt de situatie verder met die van lineair control: is gestart vanuit de applicaties en bleek daarna zo succesvol dat men de applicaties uit het oog heeft verloren en zich alleen nog op de theorie richt. Hij waarschuwt dat de DES-mensen de applicaties niet uit het oog moeten verliezen. CC voegt hieraan toe dat het verstandig is als researcher regelmatig je af te vragen of dat wat je doet nog wel interessant is en je beter niet te lang aan precies hetzelfde kunt werken. SL vindt het gezond dat er verschillende notatie/theorie e.d. is en wordt uitgeprobeerd. Hij waarschuwt dat de DES-mensen zich niet in individuele groepen moeten opsplitsen maar juist wel naar elkaar moeten blijven luisteren. Uiteindelijk hebben we elkaar nodig. Legt nogmaals de nadruk op modellering: wij hebben geen natuurwetten achter ons die ons kunnen helpen DES-systemen te modeleren. JS is verrast door de diversiviteit, maar waarschuwt dat we moeten zorgen elkaar te blijven begrijpen. In computer science wordt steeds uitgegaan van practische problemen die dan worden geanalyseerd en beschreven. Aangezien dit vaak complexe problemen zijn wordt geprobeerd de gevonden methoden te specialiseren, bijvoorbeeld tot eindige automaten, zodat de resultaten bruikbaar worden. MS ziet als nadeel van het bijelkaar brengen van computer science en control mensen dat we nog meer modellen en theorie hebben gezien. Hij vindt dat we meer van elkaar moeten leren i.p.v. beide in eigen traditie verder te gaan. GC heeft tutorials gemist in het WODES-programma. Hij doet de suggestie deze een volgende keer toe te voegen. RS vindt het gewoon fantastisch in de DES-groep te mogen werken en legt er de nadruk op dat we vooral moeten doen wat we leuk vinden. De gevarieerdheid binnen de groep ziet hij als een voordeel: er is voor een ieder wat leuks bij. CC diept een vorige discussie uit de geschiedenis op: in 1991 had men het al over de vele modellen en vroeg men zich af of tijd hierin nodig was. Nu hebben we zomogelijk nog meer modellen maar vindt niemand het meer erg en wordt zowel met als zonder tijd gewerkt en hebben beide vormen van modelleren hun nut. Kurshan zegt dat de DES-groep geen groep van applied mensen is, maar dat wel zo nu en dan mensen nodig zijn om te kijken of er voor een applicatie ook modellen bestaan. CC vertelt over de geschiedenis van DES: in 1970 is deze begonnen toen men bij FIAT met een probleem zat inzake het opslaan van onderdelen. Ze vroegen zich af of het mogelijk was op een meer dynamische manier onderdelen op te slaan. Dit resulteerde in het onstaan van pertubation analyses en vanaf 1980 in andere DES-aanpakken. Echter: wel zijn nu en dan successtories nodig in de vorm van applicaties om het gebied aantrekkelijk te houden. In de DES-wereld zijn er daarvan niet zoveel. RS vraagt zich af waarom je zo pessimistisch moet zijn. Wellicht is er binnenkort wel weer een groot succes. Doe wat je leuk vindt. MS vindt dat we niet pessimistisch zijn. CC maar hebben we een plafond bereikt?? GC er is niet één theorie die alle vragen beantwoord. CC DES is interdisciplinair. Kozak vindt dat zoiets als de wodes-exercise in 1992 opvolging verdient. Toen dachten de organisatoren dat er elke keer wel weer een (groter) voorbeeld zou zijn wat in meerder modellen opgelost zou kunnen worden en als vergelijkingsmateriaal zou kunnen dien. Tot nu toe is zo’n groter voorbeeld er echter nog niet.CC maar grote problemen zijn ook zo complex. v.Schuppen wil een aantal punten noemen:

1. het DES-veld moet in zijn ogen door engineersproblemen worden gedreven, hetgeen nu ook gebeurt.
2. Ook wordt er nu allerlei software ontwikkeld.
3. we moeten meer doen aan de complexiteit en hier oplossingen voor proberen te vinden.
4. de mensen die met hybrid systems werken moet zich niet gaan afzonderen.
5. zorg voor contacten tussen computer science en control mensen: kunnen nog veel van elkaar leren.

CC behalve tutorials ontbreken in deze WODES de software-animaties (er is geen PC te zien). Het lijkt erop dat control mensen problemen oplossen door er een paper over te schrijven en computer science mensen met een computerprogramma komen.JS vindt dat zolang je op een laag niveau bezig blijft je geen overzicht krijgt van het geheel. GC vindt dat je complexiteit alleen kunt oplossen door te versimpelen. We kunnen als mens geen complexe systemen aan. We moeten de structuur dus beter leren begrijpen. publiek komt, behalve wellicht tijdens speical conferenties zoals deze, eigenlijk nooit mensen tegen uit meer dan één groep. Controllers, computer science-mensen en manufacturing mensen zien elkaar te weinig. publiek de interactie tussen deze groepen moet beter. CC vindt dat we meer moeten proberen van de problemen van anderen te begrijpen. publiek maar het zijn niet de problemen maar de aanpakken die beide groepen van elkaar onderscheiden. CC wat is hieraan te doen. publiek maak samenwerkende onderzoeksgroep en meer gezamelijke congressen. CC wil terug naar verschil tussen verificatie en synthesis. SL vindt dat de algoritmen uit verificatie (door computer science mensen) en synthesis (door control mensen) uiteindelijk veel op elkaar lijken. JS klopt Kurshan vindt duidelijk van niet. De synthesis werkt niet vanwege de computational complexity. Verificatie door incremental delivery werkt wel. Synthesis ismoelijk omdat je een heel ingewikkelde specificatie nodig hebt. Dan heb je dus eigenlijk ook al bijna je programma, als je al je specificaties vindt. SL Het idee een regelaar te vinden gegeven een systeem is van dezelfde orde van grootte en complexiteteit als verificatie. Kurshan maar verificatie begint ook met een specificatie. Blijft erbij dat dit met synthesis te complex is.

Vooral de laatste discussie maakt duidelijk dat de woorden verificatie en synthesis overbeladen zijn. Een computerscience man verstaat onder synthesis het vinden van de specificaties van een programma, terwijl een control man hieronder verstaat het vinden van een regelaar gegeven een systeem en de restricties hierop.

In een slotopmerking dankt CC de organisatoren en eindigt met de vraag: “How to capture people’s imagination”. Ook in de toekomst heb je studenten nodig in dit vakgebied \’en mensen die voor de support zorgen. In het verleden zijn er drie dingen geweest die veel mensen aantrokken:

1. supervisory control – klonkt interessant toen deze theorie naar voren kwam. Het begrip supervisor was nieuw.
2. Rapid learning – veel leren uit een enkele simulatierun was indrukwekkend.
3. maxplusalgebra – een nieuwe algebra met veel aantrekkingskracht.

De vraag is wat het volgende zal zijn wat mensen zal aantrekken. CC merkt tot slot op wel een aantal dingen op een slide te hebben staan maar dit niet te willen laten zien.

Even na zessen is de discussie gesloten en gaat ieder zijns weegs om zich op te maken voor het formele workshop-diner. Dit begint om half zeven met een borrel, waar veel sterke drank en weinig niet-alcoholische versnapering te vinden is. Michael stelt me voor aan het hoofd van de Schotse afdeling van IEE, prof. Whittersen, die naast mij aan tafel zal komen te zitten. Lucia heeft aan de toptafel plaatsen gereserveerd voor de organisatoren en leden van de programmacommissie.

Het diner bestaat uiteindelijk uit vele gangen en alle gangen zijn even lekker. Prof. Whittersen blijkt een zeer gezellige gast te zijn die mij vele dingen vertelt over Schotland en de Schotten. Whittersen weet zelf echter niets van DES. Hij houdt zich bezig met energie (voornamelijk de stroomvoorziening).

Aan het eind van het banket houdt eerst Michael een korte speech waarin velen worden bedankt en nog snel even de geschiedenis van WODES wordt verhaald. Whittersen neemt de speech dan over en gaat op uiterst humoristische wijze in over het gebrek aan overeenkomsten tussen hemzelf en de rest van de aanwezigen (slecht zijn en mijn jasje zijn gelijk!!) en eindigt met een op z’n Schots uitgebrachte toost.

De avond wordt door iedereen zeer gewaardeerd en is zo rond half twaalf ten einde.

Woensdag 21 augustus.

Het regent flink als ik wakker word. Het is rustig tijdens het ontbijt.

Stefan Lafortune geeft een prima lezing over het ontdekken van failures in een systeem. Als realtime failure maakt de tweede projector, die hij gebruikt echter flink wat lawaai. Niettemin, of daardoor, blijven de aanwezigen wakker.

Er blijken zowel bij de lezing van Lafortune als bij de plenaire sessie erna nog flink wat mensen aanwezig te zijn. De plenaire sessie wordt voorgezeten door Wagneur (Frankrijk), die echter nogal onduidelijk overkomt. De sprekers zijn:

• Martinez (Canada) over cocolog van Peter Caines. Eén en ander lijkt wat op een expertsysteem.
• Fanti (Italiaanse) spreekt onduidelijk over deadlock.
• Jan van Schuppen (CWI- A’dam) heeft het over decentralized control, waarbij de verschillende supervisors elkaar informatie kunnen toespelen. (hij gaat, ondanks zijn stiptheid, iets over zijn tijd heen).
• Lichtenberg (Duitsland) beschrijft foutdiagnose van tasks (zijn de vaten lek of niet) maar gebruikt een ander model dan Stefane.
• Sreenivas (USA) houdt een zeer boeiende lezing over het regelen van petrinetten m.b.v.\ supervisory control om ze live te houden. Geeft eerst m.b.v. de bekende punaises een aantal voorbeelden.
• Hanish (Duitsland) gebruikt boolse algebra voor regeling.

Na de lunch is het zo goed als droog en beklim ik (als alternatief voor het bijwonen van de laatste praatjes) de berg naast de campus en heb, ondanks het nevelige weer, een prima uitzicht over Edinburgh en zijn castle.

Het aantal nog aanwezige deelnemers is ’s middags teruggelopen tot zo’n 30 personen (van de oorspronkelijke 80). De laatste koffiebreak is tevens de closing. Lucia en Angela’s vervangster Claire nemen afscheid (Lucia vindt het jammer dat WODES al weer is afgelopen: ze heeft een prima tijd gehad in Edinburgh) en niet veel later vertrekken Michael en ik weer naar Glasgow in een inmiddels gerepareerde auto.

We kunnen terugkijken op een prima WODES. Petr probeert contact te krijgen met Alexander Giua die WODES98 mogelijk wil organiseren op Sardinië. Andere opties zijn Nante (Wagneur), Dortmund (Kowalewski, Preussig) of Nederland (Jan van Schuppen).

Donderdag 22 augustus.

Ontbijt in Glasgow valt, vergeleken met dat in Edinburgh, wel wat tegen. Michael heeft vanmorgen examens af te nemen. Dat geeft mij de gelegenheid mijn email door te werken. Tijdens de lunch hebben we het nog weer over de discussie tijdens wodes en uiteindelijk kom ik in ieder geval tot de conclusie dat control engineers proberen een systeem te beschrijven middels een model en aan de hand van dat model een regelaar gaan construeren (door van één of andere theorie gebruik te maken), terwijl de informatici het modeleren van een systeem grotendeels overslaan (tenzij met simulaties wordt gewerkt) en onmiddelijk beginnen aan de constructie van een programma. In feite is dit programma dat model en regelaar in \’e\’en, ofwel de informaticus modelleert gelijk het closedloop systeem.

Na de lunch bespreken we nogmaals ons eigen artikel en vinden zo nog wat fouten en een niet meer te begrijpen bewijs van de laatste stelling. Daarnaast vinden we het nodig dit onderzoek af te ronden door nog iets over least restrictive te zeggen, bijvoorbeeld door bij gegeven control objective een verzameling te vinden van alle controllable control objectieves die tot dezelfde of kleiner gedrag aanleiding geven en dan te bewijzen dat de backpropagated control objective de grootste van deze verzameling is.

Eind van de middag heb ik nog wat tijd voor mezelf evenals de hele vrijdag. Ik besluit nog een busexcursie voor morgen te boeken. ’s Avonds ga ik per underground naat West End (Hillhead) om met Michael te eten in hetzelfde Indiase restaurant van de vorige keer. Omdat de zaak eerst vol zit gaan we nog even langs Michaels flat, die vlakbij is. Dat ziet er gezellig en opgeruimd uit. Michael heeft een grote selectie CD’s en nog veel oude LP’s.

Weer terug in het restaurant is er spoedig een plaatsje vrij en we bestellen zo ongeveer hetzelfde van de vorige keer. De starter van Michael is echter nog deels bevroren. Als ik de mijne al lang op heb krijgt hij een nieuwe. De kip tandoori is wederom verukkelijk en wordt door ons beiden eigenlijk veel te snel genuttigd. Het afrekenen durt nogal lang, o.a. omdat Michael op het bonnetje eigenlijk ook graag z’n fooi terug wil zien (heeft hij die zuinigheid geërfd van de Schotten??). Ruim voor sluitingstijd van de underground (half elf) ga ik weer terug.

Vrijdag 23 augustus.

I.t.t. de weersvoorspelling is het de hele dag mooi weer. De bustocht (de enige vandaag, er gaat elke dag een tocht naar een andere plaats) gaat via Loch Lomond naar Inveraray. Halverwege stoppen we in Luss en kan ik alsnog (zie vorige bezoek) het dorpje bekijken. Eigenlijk valt er niet zoveel te zien. De rit naar Inveraray daarna is indrukwekkend. Hier wil ik nog eens een vakantie met huurauto doorbrengen. In Inveraray bezoek ik eerst het kasteel (veel historie, maar niet zo interessant en de kasteeltuin is gesloten) en dan de gevangenis, waar de hele geschiedenis van gevangenissen uit de doeken wordt gedaan, inclusief voorstellingen met poppen. Ik word zelfs nog even opgesloten. Op de terugweg maken we nog een boottochtje over het Loch dat echter wat tegenvalt. De rest van de terugreis is wederom spectaculair. Na een hapje in het hotel pak ik mijn koffer.

Zaterdag 24 augustus.

Weer naar huis. Tien dagen is toch wel lang. Het weer is duidelijk veel slechter dan gisteren en net voor de bui arriveer ik op het busstation.

De vlucht terug is als altijd en eenmaal op Schiphol kan ik ook vrijwel direct met de Schipholservice mee naar huis. De andere passagiers moeten naar Veendam dus ik wordt het eerste thuisgebracht. De rit voor binnendoor langs Wolvega omdat bij Heerenveen een lange file staat vanwege wegwerkzaamheden. Rond half vijf ben ik weer thuis.