ECC 1995, Rome, 5–8 september 1995

Verslag van mijn bezoek aan het grote ECC in Rome, waarbij ik zelf een lezing verzorg, maar ook kan genieten van het mooie Rome en zelfs Vaticaanstad met een bezoekje vereer.

Maandag 4 september

Ik word om twintig over acht door de Schipholservice van huis gehaald en arriveer om kwart voor twaalf (na een rit door en langs Groningen, Roden, Leek en Hoogeveen) op Schiphol. Op pier C ontmoet ik na het inchecken Geert-Jan Olsder en Willem de Koning van Delft. Het vliegtuig vertrekt 20 minuten te laat en lijkt voor het grootste gedeelte gevuld met een groep broeders en zusters (van cultureel Holland?), een sportteam (Italiaans damesvolleybalteam?), een groep meiden op verrassingsreis (komen geblindoekt het vliegtuig in) en nog wat los spul.

Om half vier staan we op het vliegveld. De rechtstreekse trein naar Rome Termini heeft een vertraging van ongeveer een half uur en zo zijn we pas om half zes op het centraal station. Het hotel is snel gevonden en blijkt verrassend groot te zijn en redelijk luxe. Er ligt een soort marmer op de vloer en de picollo brengt mij plus koffer naar de kamer. Dan zoek ik samen met Geert-Jan en Willem naar de plaats van het congres (zo’n 20 minuten lopen vanaf het hotel). Onze spullen (inclusief koffertje) hebben we snel, maar de proceedings (10,8 kilogram, ofwel ruim 4000 pagina’s!) kunnen we pas vanaf morgen halen.

Daarna dwalen we nog wat langs het colloseum, bel via mijn scope card in een telefooncel naar huis en eten pizza (plus voorgerecht en ijs toe) op een terras. Hoewel de lire er niet zo best voorstaat valt de prijs van de maaltijd hoger uit dan verwacht.

Dinsdag 5 september

Ik sta vroeg op om op tijd bij het instituut te zijn, dus zet de wekker op kwart voor zeven, zit kwart over aan het ontbijt en ben om acht uur bij de bussen die ons naar de grotere zaal voor de eerste lezingen zal brengen. Ik verwacht mooi weer, dus ben in zomeroutfit, inclusief sandalen.

Onderweg naar het instituut regent het al een beetje. De bussen vertrekken iets te laat naar het congrescentrum waar we via een detectiepoortje naar binnen mogen. De opening is zoals altijd: saai! Na een korte pauze beginnen de lezingen.

De eerste is van prof. Ackermann (Oberphaffenhofen). Hij komt met een aardige applicatie van regeltechniek in de vorm van besturing van een auto (die ondanks glad en ongelijk wegdek bij remmen rechtuit blijft rijden). Hoewel een prima toepassing vind ik zijn praatje geen geschikte openingslezing.

De hierop volgende pauze is er eentje zonder enige vorm van consumptie (te duur?).

Dan volgt de lezing van prof. Kwakernaak (Twente) die in een ietwat nerveuse stijl, maar wel prima verzorgd, vertelt over symmetrieën in de regeltheorie. Tot slot spreekt prof. Yakubovich. Hij tovert de ene naar de andere formule op het scherm en licht dit in onduidelijk Engels toe. Duidelijk geen praatje voor een openingssessie.

De bus brengt ons dan weer terug naar het instituut, waar de lunch nog niet gereed is.

Vanwege het alsmaar slechter wordende weer besluit ik van de gelegenheid gebruik te maken om mij wat naar het weer te kleden en wandel naar mijn hotel terug. De stortbui, die ik onderweg tref, maakt mij door en doornat. E\énmaal weer terug in het instituut (voorzien van droge kledij en dichte schoenen) blijkt de lunch zo goed als op en kan ik alleen nog wat koude spaghetti bemachtigen.

Ik ontmoet Michael Spathopoulos uit Glasgow, die voor de derde keer binnen een maand zijn koffers op het vliegveld niet terugziet. Nu mist hij onder anderen ook de sheets voor zijn praatje van morgen! Pas om half vier vervolgt het programma. Buiten blijft het regenen.

De lezing over switching control door Morse (Yale) valt wat tegen. De zaal zit stampvol (dit is de enige semiplenary lecture, dus er is geen alternatief om naar toe te gaan). De gepresenteerde stof lijkt niet echt nieuw: maak meerdere regelaars en combineer deze door steeds de meest geschikte te kiezen via een schakelaar. Wanneer en hoe te schakelen is het probleem: proberen lijkt de oplossing en simulaties bevestigen dat. In de daaropvolgende koffiepauze is er gelukkig wel koffie.

Dan volgen de parallelle sessies. In die voor DES ben ik de eerste spreker. De zaal heeft een slechte akoustiek en het meubulair is behoorlijk gammel (verschillende mensen zakken met bank en al achterover!). Buiten schijnt inmiddels weer de zon. De sprekers van deze sessie:

(1) ikzelf heb het over distributed control van DESs. Ik hou mijn praatje simpel (niet te veel formules e.d.). Gezien de reacties komt de boodschap wel ongeveer over.

(2) Ren\’e Boel (Gent) heeft een praatje dat verdacht veel lijkt op dat van mij, alleen nu toegepast op petrinetten. De transities van zo’n net zijn de events uit mijn praatje en een rij transities in de tijd is mijn gedrag. Ren\’e heeft het over instantane transities, die zo snel op een andere transitie volgen dan niet gegarandeerd kan worden dat een eventuele regelaar deze nog zou kunnen blokkeren (ze zijn dus uncontrollable). De bedoeling nu is het petrinet zo te veranderen dat ongewenste instane transities niet meer kunnen optreden. Hij introduceert daarvoor verboden toestanden en heeft het, evenals ik, over zoiets als backpropagating, maar dan binnen een petrinet. De theorie lijkt mij een bijzondere situatie van de meer algemene wijze, waarop Michael Spathopolous en ik dat oplossen.

(3) Miyoski (Japan) spreekt in het bekende Japanse Engels en geeft mij geen enkel houvast.

(4) mevr.Mares (Frankrijk) heeft het over een formele aanpak van coloured petrinetten met o.a. veel letterlijk vertelde tekst op de slides.

(5) Spreker Capkovic uit Slowakije is er niet en de voorzitter gaat gelijk door met de laatste spreker:

(6) Bart de Schutter (Leuven), die, na een uitgebreide inleiding over maxalgebra, het werkelijke punt van zijn lezing onvoldoende uit de doeken kan doen.

Na de sessie (het is nu ongeveer zeven uur) vertrekken we al lopend naar de plaats van de cocktailparty. Bij aankomst staat alles al klaar maar mogen we nog nergens aankomen. Pas als de kaarsen worden aangestoken mogen we bij de hapjes. In een recordtempo van minder dan een kwartier vallen honderden wetenschappers in volledige chaos als een stel hongerige leeuwen op het beperkte eten aan. Dan is alles op. Bij de drankafdeling is de situatie even chaotisch. Met het nodige ellebogenwerk is na enige tijd een drankje te bemachtigen. Ik besluit niet tot het eind te blijven en ga naar een half uurtje weer naar mijn hotel terug. Het weer is dan inmiddels weer een stuk beter.

Woensdag 6 september

Ik sla de eerste semi-plenare lezing over en kan dus wat langer uitslapen. Tijdens de koffiepauze ontmoet ik Christos Cassandras (Amherst), die de steeds slechter wordende financiele situatie in de states uit de doeken doet (minder geld om te reizen, enz.).

De sessie over routing en queuing opent met het praatje van Michael over regelen van DESs zoals ik voor reguliere systemen ook al heb uitgelegd. Michael komt weer met zijn treinenvoorbeeld. Omdat ik hem al vaker over dit onderwerp heb horen spreken, en veel met hem erover heb gediscussieerd, weet ik iets van zijn betoog te volgen. Ik twijfel echter of de boodschap verder bij anderen overkomt. Tweede spreker in deze sessie is Lin, die het heeft over congestions van netwerken en daarbij veel formules gebruikt. Het idee blijft onduidelijk. Doel van zijn theorie is de maximale, nog op te lossen, belasting te bepalen. De volgende spreker (een Chinees) is er niet.

Er wordt een pauze ingelast. Vanwege het mooie weer besluit ik tot de lunch wat door het oude Rome te wandelen: het is warm, druk en het oude Rome is groot en massaal.

Tot de lunch zit ik nog even in de binnentuin. Plotseling moeten alle mensen uit de ruimtes eromheen weg om de dames van de organisatie de gelegenheid te geven de kaartjes voor de lunch in te nemen. Alleen de mensen in de tuin mogen blijven zitten. Als het eten op de tafels is uitgestald, mag iedereen weer naar binnen. De lasagne met toebehoren is overigens uitstekend.

’s Middags bezoek ik de minicourse over DES, gegeven door Geert-Jan Olsder, Stefáne Lafortune en Christos Cassandras. De lezing start met reclame voor de volgend jaar door Michael Spathopoulos, Petr Koz\’ak en mijzelf te organiseren workshop on DES in Edinburgh.

Het eerste deel van de minicourse geeft een algemene introductie, alledrie de sprekers komen met een voorbeeld uit hun interessegebied en tot slot geeft Stefáne een inleiding in de supervisory control theory van Wonham en Ramadge. De tweede helft behandelt min-max algebra en pertubation analysis.

Ik heb daar al vaker inleidingen van gezien en besluit tot een wandelingetje door Rome.

Donderdag 7 september

De eerste interessante sessie is ’s morgens de sessie over DESs en hybride systemen. Voorzitter Jörgh Raisch (Stuttgart) heeft wederom de reclameslide van WODES96 geprojecteerd. De sprekers in de sessie:

(1) Boimond (Frankrijk) geeft een uitbreiding op max-algebra maar nog zonder toepassingen. De slechte akoestiek in combinatie met de slechte spreker maakt het praatje bijzonder moeilijk te volgen.

(2) mevr. Di Benedetto (Rome) spreekt voor een Italiaanse bijzonder goed Engels.Ze heeft het over model matching, dat is gegeven een plant P en een model M, vindt een compensator C zodanig dat P met C equivalent is met M. Hoewel veel ingewikkelde notatie wordt gebruikt lijkt me dit, ofwel een min of meer triviaal probleem, ofwel ongeveer een copie van mijn werk. Even lezen het bijbehorende artikel dus.

(3) Jörns (Kaiserslautern) gebruikt gemodificeerde petrinetten (inclusief condities en in/uitputs bij de transities) om model en controller te modeleren en creeërt vervolgens een interactie tussen deze twee. Dit net kan dan weer worden gebruikt voor verificatie van bijvoorbeeld deadlock. Er is zelfs een computer aid voor beschikbaar.

(4) Voorzitter Raisch heeft het vervolgens zelf over iets wat erg lijkt op fuzzy control, maar dan zonder overlap van de intervallen. De gediscretiseerde toestands-deelruimten kunnen worden verkleind door van het verleden gebruik te maken.

(5) Strömberg (Zweden) gebruikt fysische wetten om hybride systemen te modeleren in de vorm van bound graphs (die met switches zijn uitgebreid). Hij heeft het modeleringstraject van systeem naar vergelijkingen meer gestructureerd.

(6) Pettersson (Zweden) bestudeert eveneens hybride systemen en heeft het over time-optimal control. Aangezien de vermoeidheid toeslaat sla ik de zevende lezing over.

Na de lunch (koude macaroni met champignons en vlees) loop ik met Jacob Engwerda rond het colloseum. Vervolgens haal ik de 10,8 kilo proceedings op en breng die per metro naar mijn hotel (dat betekent vijf in plaats van 25 minuten sjouwen!). Ruim op tijd ben ik weer terug voor een verfrissing en de volgende sessie.

Vooraf wordt ik nog gewezen op een foutje in de aankondiging van WODES96, zoals die aan belangstellenden is uitgedeeld.

De sprekers van de sessie manufacturing systems zijn:

(1) Ard Overkamp (CWI) (is in de verkeerde sessie ingedeeld) legt zijn non-determinisme-framework uit, maar komt i.v.m. tijdgebrek niet toe aan zijn eigenlijke probleemformulering en oplossing daarvan (last van interne events lijkt alsof er deadlock optreedt: oplossing is de loops slechts eindig vaak te laten doorlopen door tellers in de toestanden op te nemen).

(2) mevr. Sacone (Italië) introduceert eerst veel notatie en legt daarin het model uit. Door al deze notatie mis ik de clou.

(3) Figueiredo (Brazilië) heeft eveneens zoveel notatie dat ik er niets van begrijp.

(4) Wederom zijn de Chinesen van deze paper er niet en wordt er een pauze ingelast.

(5) Strege (Darmstadt) spreekt over scheduling, gebaseerd op petrinetten. Hij draagt alternatieven aan om de analyseberekeningen te versnellen en daardoor online te kunnen uitvoeren.

6) Fabian (Zweden) gebruikt interleaving van Hoare om sharing van resources te modelleren, waardoor non-determinisme ontstaat. Past hier supervisory control op toe, waarbij gebruik wordt gemaakt van de Balemi-aanpak met command en response-events.

(7) Charbonnier (Frankrijk) wil supervisory control en petrinetten voor performance berekening koppelen. Hij begint met een state graph, transformeert deze tot een petrinet, zowel voor model als voor de objectives. De mix van deze geeft een model voor het closedloop systeem. Lijkt me allemaal al vaker gedaan.

Gezien de hierop volgende vragen van Cassandras lijkt het alsof hier fysisch falen van een machine geregeld kan worden, hetgeen natuurlijk onmogelijk is. Het is inmiddels over zevenen als de sessie wordt afgesloten.

Ik besluit na de uitgebreide lunch van ’s middags in de avond te volstaan met een simpel pizzastuk gevuld met onder andere spinazie.

Vrijdag 9 septembe

Met Geert-Jan heb ik afgesproken om half negen bij het Vaticaans museum te zijn. Per metro en een klein stukje te voet lukt dat prima. Om kwart voor negen gaat het museum open. We lopen direct door naar de Sixtijnse kapel om de beschilderingen van Michelangelo in alle rust te kunnen bewonderen. Ze zijn inderdaad schitterend en lijken zo uit het plafond te komen. Het Vaticaans museum is verder vooral groot en heeft van alles ontzettend veel: zalen vol boeken, vol beelden, vol beschilderingen.

Vervolgens bezoeken we de basiliek. Eerst beklimmen we de koepel. Halverwege heb je vanaf zo’n 60 meter een adembenemend uitzicht in de basiliek (hetgeen de grootte van de kerk nog eens benadrukt) en vanaf de hoogste trans van de koepel ligt echt heel Rome aan je voeten.

Na een mislukte poging om ook het nabijgelegen kasteel van San Angelo te bezoeken (zojuist gesloten) besluit Geert-Jan naar het congres terug te gaan om nog een sessie over manufacturing systems bij te wonen. Gezien de tegenvallende resultaten gisteren in de eerste van die sessies, hou ik dat voor gezien en loop nog wat door Rome. Ik bezoek daarbij o.a. het Pantheon (eveneens groot) en zie verschillende fonteinen, pleinen, terassen e.d.

Voor de verandering eet ik ’s avonds bij MacDonalds een keer geen pizza of pasta.

Zaterdag 9 september

De vrije zaterdag gebruik ik om alsnog het kasteel San Angelo te bekijken. Veel massieve muren en wat antiek wapengeschut, maar verder valt het wat tegen. Verder kom ik nog langs de Spaanse trappen (in restauratie), Piaza Popolo (mooi uitzicht van boven op de stad) en kom Jan Willems onderweg tegen die de korste weg naar zijn hotel zoekt in verband met een blaar op zijn voet.

Zondag 10 september

Ik moet al vroeg mijn bed uit om de trein van half acht te halen en van tevoren nog even te kunnen ontbijten.

Op het station tref ik Geert-Jan aan en gezamenlijk reizen we naar het vliegveld. De 10.8 kilogram aan proceedings is een hele last. Bij het inchecken blijkt dat onze koffers samen 39,6 kilogram wegen. We hadden dus nog 4 ons aan materiaal extra in onze koffers kunnen stoppen.

Eenmaal bij de pier blijkt dat de verkeersleiders stipheidsacties houden (of op sommige momenten zelfs het gehele verkeer stilleggen). In plaats van vliegen om 10:05 stappen we pas om kwart over tien in de bus, die naar het vliegtuig rijdt. Hoewel dit vliegtuig al om half elf begint te rijden duurt het nog tot kwart over elf eer we werkelijk vliegen (daarvoor staan we in een file van vliegtuigen voor de startbaan). De terugreis verloopt verder voorspoedig en ondanks de vertraging van bijna anderhalf uur ben ik toch nog rond vijf uur met de Schiphol service weer thuis